Principio del servomotore

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Principio del servomotore

Teoria del servomotore: il servo è un tipo di servomotore. Può contenere l'angolo specificato nell'onda PWM, fornire informazioni sull'angolo di rotazione dell'angolo di rotazione all'angolo specificato e sopportare una coppia esterna specifica.

Il segnale di controllo viene immesso nel chip di modulazione del segnale dal canale del ricevitore che ottiene la tensione di polarizzazione CC. Confronta la tensione di polarizzazione CC ottenuta (servomotore CC) con il circuito del potenziometro di riferimento, generando un segnale di riferimento con un'ampiezza di 1,5 ms, con una durata di 20 ms e ottenendo un'uscita di differenza di tensione Da fare. Infine, la differenza di tensione positiva e negativa viene trasmessa al chip del driver del motore come rotazioni del motore positive e negative. Il motore ruota a velocità costante e ruota attraverso il riduttore in cascata del potenziometro. La differenza di tensione è 0 e il motore smette di ruotare.

I controller dei servomotori richiedono generalmente un impulso di base di circa 20 millisecondi. La parte di alto livello dell'impulso è tipicamente la parte all'interno dell'intervallo dell'impulso di controllo dell'angolo, unità di 0,5 ms, intervallo totale, 2 ms. Ad esempio, prendiamo un servo con un angolo di 180 gradi e questa è la relazione di controllo corrispondente.

0,5 ms --- 0 gradi

Ma --- 45 gradi

1,5 millisecondi --- 90 gradi

2.0ms --- 135 gradi;

2,5 ms --- 180 gradi

Caratteristiche di tracciamento

Per i servi stabili ora, assumi il punto A. In questo momento, la CPU invia un segnale PWM e il servo ruota nel punto B dal punto A alla massima velocità. Questo processo richiede un po' di tempo prima che il servo si sposti al punto B

Tempo di attesa Tw

Quando Tw è maggiore o uguale a △ T, il servo può raggiungere l'obiettivo, rimane il tempo;

Quando Tw è inferiore o uguale a △ T, il servo non può raggiungere il bersaglio.

Teoricamente: quando Tw=△ T il sistema è il più coerente e il movimento del servo più veloce.

Nel processo reale w non è lo stesso, il limite ΔT durante il movimento continuo è difficile da calcolare.

Quando il segnale PWM viene modificato nell'ordine dei valori più piccoli che cambiano (1DIV=8 us), il servo avrà la risoluzione migliore e sarà lento.